| Title: | Анализ и синтез кинематических моделей манипуляционных систем роботов |
| Other Titles: | Analysis and synthesis of kinematic models for robotic manipulating systems |
| Authors: | Пашкевич, А. П. |
| Keywords: | доклады БГУИР;промышленные роботы;кинематические модели;калибровка;планирование эксперимента |
| Issue Date: | 2004 |
| Publisher: | БГУИР |
| Citation: | Пашкевич, А. П. Анализ и синтез кинематических моделей манипуляционных систем роботов / А. П. Пашкевич // Доклады БГУИР. - 2004. - № 1 (5). - С. 50 - 63. |
| Abstract: | Приводятся результаты исследований по анализу и синтезу кинематических моделей мани-
пуляционных систем роботов, обладающих свойствами полноты, непрерывности и неизбы-
точности. Подробно рассмотрены вопросы идентификации параметров моделей при непол-
ной информации о положении и ориентации рабочего органа робота. Получены выражения,
позволяющие оценить точность калибровки. Проведен сравнительный анализ полученных
Результатов. |
| Alternative abstract: | There are presented research results on analysis and synthesis of robotic manipulating systems, which satisfy requirements of completeness, continuity and non-reducibility. The questions of
the model parameter identification in the case of non-complete measurement of the robotic tool position and orientation are investigated in details. The are derived expressions for estimation of the calibration accuracy. It is presented comparison of the proposed and known techniques. |
| URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/30635 |
| Appears in Collections: | №1 (5)
|
