Моделирование и автоматическое управление сварочными роботами-манипуляторами при наличии технологических ограничений

Abstract

Предлагаемая работа посвящена задачам моделирования и управления сварочными роботами-манипуляторами при наличии технологических ограничений. Такие задачи возникают при модернизации сварочных производств на базе роботизированных технологических комплексов. При автоматическом управлении сварочными роботами необходимо учитывать сложные геометрические характеристики элементов роботизированных технологических комплексов и ограничения на ориентацию сварочного инструмента и сварных швов, обусловленные технологией. Использование промышленных роботов-манипуляторов в сварочном производстве обусловлено как желанием повышения производительности, так и стремлением к повышению качества сварных конструкций в условиях мелко- и среднесерийного производства. Кроме того, серьезными стимулами применения роботов-манипуляторов являются снижение их стоимости на фоне подорожания рабочей силы, недостаток квалифицированного рабочего персонала, освобождение работающих на производстве от тяжелого, интенсивного и монотонного труда, а также возможность снижения влияния вредных факторов сварочного производства на здоровье персонала.