https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/54891| Title: | Автономная посадка БПЛА с использованием визуального сервоуправления |
| Other Titles: | Autonomous UAV landing using visual servo control |
| Authors: | Алексеев, В. Ф. Бавбель, Е. И. |
| Keywords: | материалы конференций;информационные технологии;беспилотные летательные аппараты;автономная посадка;визуальное сервоуправление |
| Issue Date: | 2024 |
| Publisher: | БГУИР |
| Citation: | Алексеев, В. Ф. Автономная посадка БПЛА с использованием визуального сервоуправления = Autonomous UAV landing using visual servo control / В. Ф. Алексеев, Е. И. Бавбель // BIG DATA и анализ высокого уровня = BIG DATA and Advanced Analytics : сборник научных статей X Международной научно-практической конференции, Минск, 13 марта 2024 г. : в 2 ч. Ч. 2 / Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники ; редкол.: В. А. Богуш [и др.]. – Минск, 2024. – С. 472–479. |
| Abstract: | Автономная посадка беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) играет важную роль в продвижении беспилотных систем к практическому применению. Однако традиционный метод управления посадкой на основе местоположения в значительной степени опирается на спутниковые системы навигации и позиционирования, которые нельзя применять в условиях слабых спутниковых сигналов, таких как помещения и долины. Для решения этих проблем в данной статье предлагается метод визуального сервоуправления автономной посадкой БПЛА на основе программного обеспечения Aerostack. Этот метод принимает изображение бортовой камеры в реальном времени в качестве входных данных и извлекает особенности меток на земле. Кроме того, создается закон визуального сервопривода автономной посадки для получения сигналов управления скоростью, которые могут точно направить дрон на посадку. По результатам экспериментов проводимыми за последние годы, показывают, что предложенный алгоритм может обеспечить надежную и точную автономную посадку без сигналов спутниковой навигации. |
| Alternative abstract: | Autonomous landing of unmanned aerial vehicles (UAVs) plays an important role in advancing unmanned systems to practical applications. However, the traditional location-based landing control method relies heavily on satellite navigation and positioning systems, which cannot be applied in environments with weak satellite signals, such as indoors and valleys. To solve these problems, this paper proposes a visual servo control method for autonomous UAV landing based on Aerostack software. This method takes the real-time airborne camera image as input and extracts the features of marks on the ground. In addition, a visual servo law of autonomous landing is created to obtain speed control signals that can accurately guide the drone to land. Based on the results of experiments conducted in recent years, they show that the proposed algorithm can provide reliable and accurate autonomous landing without satellite navigation signals. |
| URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/54891 |
| Appears in Collections: | BIG DATA and Advanced Analytics = BIG DATA и анализ высокого уровня : сборник научных статей : в 2 ч. (2024) |
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Alexseev_Autonomous.pdf | 520.85 kB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.