Автономное программирование систем управления сборочно-сварочными роботами-манипуляторами при наличии ограничений

Abstract

Предложен метод автономного программирования системы управления роботом-манипулятором, который реализует поиск рациональной траектории вдоль сварных швов и учитывает пространственные и кинематические ограничения при формировании управляющей программы. Метод основан на использовании цифровой модели сборочно-сварочной системы, которая описывает ее геометрические и кинематические параметры, позволяет определить оценки качества различных вариантов управляющей программы робота по критерию объема движений и выбрать рациональный вариант такой программы. Предложенный метод показал эффективность при использовании в составе программного пакета, для решения задач автоматизации проектирования систем управления роботами.