https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/31221| Title: | Кинематическое моделирование параллельных манипуляторов квазиортогональной структуры |
| Other Titles: | Kinematic modeling of the quasiorthogonal parallel manipulators |
| Authors: | Пашкевич, А. П. Гомолицкий, Р. И. |
| Keywords: | доклады БГУИР;параллельные манипуляторы;моделирование;калибровка |
| Issue Date: | 2007 |
| Publisher: | БГУИР |
| Citation: | Пашкевич, А. П. Кинематическое моделирование параллельных манипуляторов квазиортогональной структуры / А. П. Пашкевич, Р. И. Гомолицкий // Доклады БГУИР. - 2007. - № 3 (19). - С. 129 - 134. |
| Abstract: | Исследуются кинематические модели параллельных манипуляторов квазиортогональной структуры, а также алгоритмы идентификации их геометрических параметров. Рассматривается метод калибровки, в основе которого лежит оригинальный способ получения измерительной информации, базирующийся на измерении параллельности звеньев манипулятора по отношению к базовым плоскостям для специфических тестовых конфигураций. Проводится анализ чувствительности манипулятора к погрешностям измерений. |
| Alternative abstract: | The paper focuses on the kinematic modelling of the quasiorthogonal parallel manipulators. The solutions of forward and inverse kinematics and the parameter identification algorithms are proposed. A novel calibration method based on observations of the manipulator leg parallelism during motions between the prespecified test postures is developed. The sensitivity of the identification methods are also studied. |
| URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/31221 |
| Appears in Collections: | №3 (19) |
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Pashkevich_Kinematic.pdf | 704.73 kB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.