Skip navigation
Please use this identifier to cite or link to this item: https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/37325
Title: Управление мехатронной системой на базе многозвенных роботов-манипуляторов
Authors: Гурский, Н. Н.
Скудняков, Ю. А.
Артющик, В. С.
Безручко, А. Н.
Keywords: публикации ученых;мехатронная система;робот-манипулятор;компьютерные технологии;программно-аппаратные средства;микроконтроллер;технологический процесс;электрический привод;имитационная модель;опытный образец;программируемый логический контроллер;программируемый терминал
Issue Date: 2019
Publisher: Белорусский национальный технический университет
Citation: Управление мехатронной системой на базе многозвенных роботов-манипуляторов / Н. Н. Гурский, Ю. А. Скудняков, В. С. Артющик, А. Н. Безручко // Наука и техника. - 2019. - Т. 18, № 4. - С. 350–354. - DOI : https://doi.org/10.21122/2227-1031-2019-18-4-350-354.
Abstract: Рассматривается задача управления многозвенными роботами-манипуляторами для реализации высокотехнологичных процессов в промышленности. Излагаются последовательные шаги использования компьютерных технологий при построении роботов-манипуляторов, включающие математические, алгоритмические и аппаратно-программные средства для создания многоприводной мехатронной системы под управлением промышленного микроконтроллера фирмы OMRON. Приведена кинематическая схема робота-манипулятора, совершающего два типа движений – поворот вокруг оси z и прямолинейное перемещение рабочего органа вдоль радиуса поворота с точным позиционированием в заданную точку рабочего пространства. Электромеханическая конструкция манипулятора позволяет обеспечить транспортировку объектов производства в соответствии с заданным технологическим процессом. Для проектирования технологического процесса транспортирования объектов производства разработан программный модуль, позволяющий автоматизировать описание основных операций движения рабочего органа робота-манипулятора с последующим автоматическим формированием последовательности команд для управляющей программы, обеспечивающей работу электрических приводов звеньев манипулятора в реальном времени. Чтобы ускорить процесс проектирования траектории движения рабочего органа, разработана пространственная имитационная модель робота-манипулятора в среде MatLab-Simulink. Рассматривается обобщенная схема мехатронной системы управления роботом-манипулятором на базе программируемого логического контроллера OMRON, функционирующего под управлением программы, разработанной в среде программирования Sysmac Studio Automation. Для промышленного использования мехатронной системы в период наладки и эксплуатации создана программа для программируемого терминала с интерфейсными элементами и элементами анимации. Представлен внешний вид опытного образца робота-манипулятора. Разработанная мехатронная система робота-манипулятора может быть технологически ориентирована на решение других задач промышленного производства.
URI: https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/37325
Appears in Collections:Публикации в изданиях Республики Беларусь

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Gurskij_Upravlenie.pdf1.12 MBAdobe PDFView/Open
Show full item record Google Scholar

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.