https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/37325
Title: | Управление мехатронной системой на базе многозвенных роботов-манипуляторов |
Authors: | Гурский, Н. Н. Скудняков, Ю. А. Артющик, В. С. Безручко, А. Н. |
Keywords: | публикации ученых;мехатронная система;робот-манипулятор;компьютерные технологии;программно-аппаратные средства;микроконтроллер;технологический процесс;электрический привод;имитационная модель;опытный образец;программируемый логический контроллер;программируемый терминал |
Issue Date: | 2019 |
Publisher: | Белорусский национальный технический университет |
Citation: | Управление мехатронной системой на базе многозвенных роботов-манипуляторов / Н. Н. Гурский, Ю. А. Скудняков, В. С. Артющик, А. Н. Безручко // Наука и техника. - 2019. - Т. 18, № 4. - С. 350–354. - DOI : https://doi.org/10.21122/2227-1031-2019-18-4-350-354. |
Abstract: | Рассматривается задача управления многозвенными роботами-манипуляторами для реализации высокотехнологичных процессов в промышленности. Излагаются последовательные шаги использования компьютерных технологий при построении роботов-манипуляторов, включающие математические, алгоритмические и аппаратно-программные средства для создания многоприводной мехатронной системы под управлением промышленного микроконтроллера фирмы OMRON. Приведена кинематическая схема робота-манипулятора, совершающего два типа движений – поворот вокруг оси z и прямолинейное перемещение рабочего органа вдоль радиуса поворота с точным позиционированием в заданную точку рабочего пространства. Электромеханическая конструкция манипулятора позволяет обеспечить транспортировку объектов производства в соответствии с заданным технологическим процессом. Для проектирования технологического процесса транспортирования объектов производства разработан программный модуль, позволяющий автоматизировать описание основных операций движения рабочего органа робота-манипулятора с последующим автоматическим формированием последовательности команд для управляющей программы, обеспечивающей работу электрических приводов звеньев манипулятора в реальном времени. Чтобы ускорить процесс проектирования траектории движения рабочего органа, разработана пространственная имитационная модель робота-манипулятора в среде MatLab-Simulink. Рассматривается обобщенная схема мехатронной системы управления роботом-манипулятором на базе программируемого логического контроллера OMRON, функционирующего под управлением программы, разработанной в среде программирования Sysmac Studio Automation. Для промышленного использования мехатронной системы в период наладки и эксплуатации создана программа для программируемого терминала с интерфейсными элементами и элементами анимации. Представлен внешний вид опытного образца робота-манипулятора. Разработанная мехатронная система робота-манипулятора может быть технологически ориентирована на решение других задач промышленного производства. |
URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/37325 |
Appears in Collections: | Публикации в изданиях Республики Беларусь |
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
Gurskij_Upravlenie.pdf | 1.12 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.