| Title: | Анализ динамики шестиколёсной меканум-платформы |
| Other Titles: | Analyzing the dynamics of a six-wheeled mecanum platform |
| Authors: | Власов, В. М. |
| Keywords: | материалы конференций;математическое моделирование;роликовые колеса;роботизированные платформы |
| Issue Date: | 2024 |
| Publisher: | Издательство Южного федерального университета |
| Citation: | Власов, В. М. Анализ динамики шестиколёсной меканум-платформы = Analyzing the dynamics of a six-wheeled mecanum platform / В. М. Власов // Компьютерные и информационные технологии в науке, инженерии и управлении «КомТех-2024» : материалы Всероссийской научно-технической конференции с международным участием : в 2 т. Т. 2 / Южный федеральный университет [и др.] ; отв. ред. С. И. Клевцов. – Ростов-на-Дону ; Таганрог : Издательство Южного федерального университета, 2024. – С. 325–332. |
| Abstract: | В представленной работе рассматривается движение платформы на шести роликовых колёсах. Проведён анализ её кинематики и динамики. Получены кинематические уравнения, которые связывают обобщённые скорости платформы с угловыми скоростями роликовых колёс. Рассмотрены простейшие движения платформы, такие как поступательное движение вперёд, влево, вдоль биссектрисы первого координатного угла подвижной системы координат и движение по окружности с поворотом платформы. Получены уравнения динамики в форме уравнений Лагранжа для поступательного движения и Аппеля в произвольном движении. Проведено моделирование траекторного движения платформы по окружности и по квадрату. В случае движения платформы по окружности значения управляющих моментов определены с помощью метода неопределённых множителей Лагранжа. Основные вычисления были проведены с помощью системы компьютерной алгебры Wolfram Mathematica. |
| Alternative abstract: | In the presented work, the movement of the platform on six roller wheels is considered. The analysis of its kinematics and dynamics is carried out. Kinematic equations are obtained that relate generalized platform velocities to angular velocities of roller wheels. The simplest movements of the platform are considered, such as translational movement forward, to the left, along the bisector of the first coordinate angle of the movable coordinate system and movement along a circle with the rotation of the platform. The equations of dynamics in the form of Lagrange equations for translational motion and Appel in arbitrary motion are obtained. The modeling of the trajectory movement of the platform along the circle and along the square is carried out. In the case of a platform moving around a circle, the values of the control moments are determined using the method of indeterminate Lagrange multipliers. The main calculations were carried out using the Wolfram Mathematica computer algebra system. |
| URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/59314 |
| Appears in Collections: | Компьютерные и информационные технологии в науке, инженерии и управлении «КомТех-2024»
|
