| DC Field | Value | Language |
|---|
| dc.contributor.author | Радкевич, А. А. | - |
| dc.contributor.author | У Синьсинь | - |
| dc.contributor.author | Вельченко, А. А. | - |
| dc.contributor.author | Павлюковец, С. А. | - |
| dc.coverage.spatial | Минск | en_US |
| dc.date.accessioned | 2024-03-01T09:05:49Z | - |
| dc.date.available | 2024-03-01T09:05:49Z | - |
| dc.date.issued | 2024 | - |
| dc.identifier.citation | Математическая модель движения мобильного робота с колесами всенаправленного типа = Mathematical Model of Movement of a Mobile Robot with Omnidirectional Wheels / А. А. Радкевич [и др.] // Доклады БГУИР. – 2024. – Т. 22, № 1. – С. 82–90. | en_US |
| dc.identifier.uri | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/54469 | - |
| dc.description.abstract | Рассмотрен вопрос управления четырехколесным мобильным роботом со всенаправленными колесами типа меканум. Проведен анализ вращательного движения всенаправленного колеса меканум, основанный на его кинематике. Для конкретного робота с определенными габаритными параметрами построен график изменения радиуса колеса меканум в зависимости от угла его поворота. Составлены кинематическая и динамическая модели мобильного четырехколесного робота, учитывающие его геометрические характеристики. Представленные выражения являются математическим описанием поведения мобильного робота в статике и динамике. На основании полученных моделей формируются принципы работы системы управления движением четырехколесным мобильным роботом на всенаправленных колесах типа меканум. | en_US |
| dc.language.iso | ru | en_US |
| dc.publisher | БГУИР | en_US |
| dc.subject | доклады БГУИР | en_US |
| dc.subject | мобильные роботы | en_US |
| dc.subject | четырехколесные роботы | en_US |
| dc.subject | математическое моделирование | en_US |
| dc.title | Математическая модель движения мобильного робота с колесами всенаправленного типа | en_US |
| dc.title.alternative | Mathematical Model of Movement of a Mobile Robot with Omnidirectional Wheels | en_US |
| dc.type | Article | en_US |
| dc.identifier.DOI | http://dx.doi.org/10.35596/1729-7648-2024-22-1-82-90 | - |
| local.description.annotation | The article discusses the issue of controlling a four-wheeled mobile robot with omnidirectional wheels of the mecanum type. An analysis of the rotational motion of the omnidirectional mecanum wheel was carried out, based on its kinematics. For a specific robot with certain overall parameters, a graph of changes in the radius of the mecanum wheel depending on the angle of its rotation was constructed. Kinematic and dynamic models of a mobile four-wheeled robot have been compiled, taking into account its geometric characteristics. The presented expressions are a mathematical description of the behavior of a mobile robot in statics and dynamics. Based on the obtained models, the principles of operation of the motion control system for a four-wheeled mobile robot on omnidirectional wheels of the mecanum type are formed. | en_US |
| Appears in Collections: | Том 22, № 1
|
