https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/54469| Title: | Математическая модель движения мобильного робота с колесами всенаправленного типа |
| Other Titles: | Mathematical Model of Movement of a Mobile Robot with Omnidirectional Wheels |
| Authors: | Радкевич, А. А. У Синьсинь Вельченко, А. А. Павлюковец, С. А. |
| Keywords: | доклады БГУИР;мобильные роботы;четырехколесные роботы;математическое моделирование |
| Issue Date: | 2024 |
| Publisher: | БГУИР |
| Citation: | Математическая модель движения мобильного робота с колесами всенаправленного типа = Mathematical Model of Movement of a Mobile Robot with Omnidirectional Wheels / А. А. Радкевич [и др.] // Доклады БГУИР. – 2024. – Т. 22, № 1. – С. 82–90. |
| Abstract: | Рассмотрен вопрос управления четырехколесным мобильным роботом со всенаправленными колесами типа меканум. Проведен анализ вращательного движения всенаправленного колеса меканум, основанный на его кинематике. Для конкретного робота с определенными габаритными параметрами построен график изменения радиуса колеса меканум в зависимости от угла его поворота. Составлены кинематическая и динамическая модели мобильного четырехколесного робота, учитывающие его геометрические характеристики. Представленные выражения являются математическим описанием поведения мобильного робота в статике и динамике. На основании полученных моделей формируются принципы работы системы управления движением четырехколесным мобильным роботом на всенаправленных колесах типа меканум. |
| Alternative abstract: | The article discusses the issue of controlling a four-wheeled mobile robot with omnidirectional wheels of the mecanum type. An analysis of the rotational motion of the omnidirectional mecanum wheel was carried out, based on its kinematics. For a specific robot with certain overall parameters, a graph of changes in the radius of the mecanum wheel depending on the angle of its rotation was constructed. Kinematic and dynamic models of a mobile four-wheeled robot have been compiled, taking into account its geometric characteristics. The presented expressions are a mathematical description of the behavior of a mobile robot in statics and dynamics. Based on the obtained models, the principles of operation of the motion control system for a four-wheeled mobile robot on omnidirectional wheels of the mecanum type are formed. |
| URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/54469 |
| DOI: | http://dx.doi.org/10.35596/1729-7648-2024-22-1-82-90 |
| Appears in Collections: | Том 22, № 1 |
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Radkevich_Matematicheskaya.pdf | 910.01 kB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.